La caballería medieval fue una institución militar, política, económica y social de gran importancia.

El arma de caballería se dio en todas las civilizaciones desde la Edad Antigua, en la Antigua Roma existía la clase social de los équites («caballeros»), y entre los pueblos germánicos se daban denominaciones genéricas equivalentes a las de armar caballero y velar armas para referirse a la ceremonia de investir de armas a los jóvenes guerreros. Y hasta tiempos más recientes, se conservaría en las islas japonesas entre los caballeros nobles bajo el código Samurái de Honor guerrero. Pero, al contrario esos precedentes, el concepto medieval de caballero es de creación eclesiástica, tiene como función ideológica elevar a la nobleza a la altura del ideal cristiano (miles Christi o «caballero cristiano»), y no aparece hasta el siglo XI.^[1]​

El caballero (designado en la época con la palabra francesa chevalier o la latina milites) era un guerrero a caballo de la cristiandad latina (la Europa occidental medieval, que se había definido en torno al Imperio carolingio) que servía al rey o a otro señor feudal como contrapartida por la tenencia de un dominio territorial o por dinero (como tropa mercenaria, lo que en las ciudades italianas denominaban condotiero). La participación de los caballeros en las Cruzadas originó la creación, en Tierra Santa, de las denominadas órdenes militares; y posteriormente, en Europa, de las denominadas órdenes de caballería.

La trayectoria vital de un caballero era, por lo general, la de un hombre de noble cuna que, habiendo servido en su primera juventud como paje y escudero, era luego ceremonialmente ascendido por sus superiores al rango de caballero. Durante la ceremonia el aspirante solía prestar juramento de ser valiente, leal y cortés, así como proteger a los indefensos; lo que se denominaba el código de caballería. Convertido en ideal caballeresco (el del «caballero andante»), fue un importante componente de la ideología justificativa de la función de la nobleza en la sociedad estamental, y se expresó en la denominada literatura caballeresca (cantares de gesta, poesía trovadoresca, romancero, materia de Francia, materia de Bretaña, materia de Roma, libros de caballerías, novela caballeresca) y en todo tipo de obras de arte.

Se ha identificado la evolución de la caballería en distintas épocas: el esplendor de la «caballería heroica» (en la plena Edad Media, la de los cruzados y los reyes santos -San Luis, San Fernando, San Ladislao, San Esteban), el ocaso de la «caballería galante» (en el «otoño de la Edad Media», más preocupada del amor cortés y los torneos y menos austera) (cuando, perdida la función militar en favor del ejército moderno de la monarquía autoritaria, la figura del caballero pasó a ser incluso ridiculizada -como en Don Quijote-). Las reconstrucciones historicistas en la Edad Contemporánea asociaron el comportamiento caballeresco al ideal romántico (Ivanhoe, de Walter Scott); mientras que se revitalizó alguno de los aspectos más truculentos asociados al «honor» (el duelo), o se aplicó a los nuevos deportes alguno de los más aspectos de su moralidad (el juego limpio). Se llegaron a redactar incluso códigos caballerescos, como el que se expresaba en «los diez mandamientos de la caballería».^[2]​